他们的愿景是明确的：Magazino旨在创建世界上第一个自我思考和自我实施的仓库 - 并且正在顺利实现这一目标。新的物流机器人被称为TORU，目前正在与主要的航运服务提供商进行实际测试。它们首先使用智能自动驾驶系统在订单拣选过程中检索鞋盒。在概念上，TORU是一种所谓的感知控制机器人。通过使用摄像机，图像处理，传感器和人工智能，它能够感知并正确地解释其环境，并将其作为决策的基础。

机器人创造了自己的周围环境

做决定？当TORU收到购买某双鞋的订单时，首先会给出仓库地址和条形码。因此，机器人知道目标箱必须位于何处并直接导航到地址。然后，车辆前部的升降柱朝向货架旋转90度，夹具移动到指定的箱子，现在TORU开始自行决定。使用三维摄像机图像，机器人首先生成当前情况的图片。“架子上是否还有鞋盒？是否存在正确的条形码？我是否能够抓住纸箱：也许它被移动了几厘米到一边，拉出时会卡住？” 有了这些问题，Magazino发言人Florin Wahl描述了视觉分析的主要任务。正是这些答案使得慕尼黑的系统如此独特。如果拣配订单与员工稍微歪斜放置在货架上的纸箱相关联，则机器人会尝试根据情况调整其抓取过程。如果TORU确定仍无法抓取，则作业将返回系统 - 仓库员工需要手动执行订单。

如果没有检测到任何问题，最重要的是负责处理鞋盒的FAULHABER驱动器。在这里，BX4系列的运动控制器，无刷直流电动机和行星齿轮箱形成了一个驱动系统，可以伸展和缩回金属舌片。在这种情况下的任务是关闭车辆和货架底部之间的间隙。由此使路径平整，允许纸箱在负压下在平坦表面上拉出。

高过载行为

为了将吸力夹定位在齿条上，Magazino使用FAULHABER的BX4型驱动器。无刷直流电动机功率为62瓦，可在连续运行时提供高达72 mNm的额定扭矩。对Magazino感兴趣的是高达96 mNm的峰值扭矩。过载能力对于在处理鞋盒时克服分离扭矩具有决定性作用。“我们需要具有高功率密度的电机，”来自Magazino工程开发的Raphael Vering解释道。因为仅在非常窄的时间窗口内需要峰值扭矩，所以不存在电动机变得太热的风险。

较小的驱动器

电机的强大过载特性 - 直径仅为32毫米 - 为慕尼黑物流先驱提供了许多优势。该设计为通过可靠地处理分离式扭矩而能够使用更小的电机提供了基础。结果是较小的驱动器本身就更轻。“抓手的质量需要尽可能低，因为必须用TORU沿垂直轴移动，”Raphael Vering解释道。夹持器单元越重，垂直轴所需的电动机功率越大。当TORU需要抓住位于两米长的机架顶层的鞋盒时，存在质心的问题。

毫无疑问：通过使用更厚的底板，质心可以很容易地向下移动。然而，这使得旅行单元更重。结果，需要更强的驱动马达。反过来，这需要来自电池的更多电力，从而减小了范围。轻量化设计也是必要的，因为TORU不仅可以用在底层的实心混凝土上，还可以用于更精细的中间层天花板结构。“特别是在这里，表面负荷非常有限。我们希望尽可能多地使用TORU，”Florin Wahl指出。较大的电机也会抑制操作 - 特别是当纸箱存放在地板上方几厘米处时，驱动器必须不会妨碍操作。使用FAULHABER解决方案，Magazino能够再次向下移动。“当我们考虑仓库相对于建筑面积的能力时，这是非常重要的。每个额外的货架空间都是值得的，”Florin Wahl总结道。

TORU背后的理念在于实施复杂的自动化，机器人，视觉和自动驾驶系统。因此，在评估驱动器时，Magazino正在寻找具有最佳功率密度的解决方案。这些转而必须能够优雅地集成到现有的自动化概念中。“支持CANopen通信对我们来说具有决定性作用，”Raphael Vering反映道。由于慕尼黑公司也能够使用FAULHABER的完美装配，完整的运动控制系统，开发部门可以更自由地进一步优化新的物流解决方案。“我们不需要在我们自己的控制器或编码器集成中投入任何时间，”Vering强调说。使用直流伺服电机，V2的FAULHABER运动控制器。5代形成高动态定位系统。对于反馈控制，Magazino使用模拟霍尔传感器，因此无需单独的编码器进行反馈。运动控制器的集成电流控制可限制扭矩，从而保护电子设备和电机免受过载。反过来，Magazino使用此功能来检测物料流中的故障 - 例如，如果鞋盒卡在货架舱中，导致拆卸单元停止。

底线

通过TORU，Magazino成功开发了一种物料处理解决方案，可以简单可靠地提高物流效率。德国目前的就业情况使本发明提供的潜力明确。工党供不应求 - 特别是在晚上和周末。但这是大多数网上购物的时候。使用自主和智能作用的物流机器人将是至少在一周开始准备订单的方法。为此，TORU配备了一个移动的架子，移除的盒子插入其中。带有FAULHABER驱动装置的定心装置有助于以节省空间的方式定位盒子。